天空の異世界「スカイランド」。
その日は幼き王女・エルの誕生日であったが、アンダーグ帝国の刺客・カバトンによって誘拐されてしまう。
ヒーローを志す勇敢な少女・ソラ・ハレワタールはエルを救うべくワープ空間へ入り、カバトンを追いかけているうちに別の異世界「ソラシド市」に召喚される。
文化や風習が異なるカルチャーショックに戸惑うソラは、エルと共に運命の邂逅を果たしたソラシド市の民・虹ヶ丘ましろの居候として波乱の戦いに身を投じる。
本作の主人公。異世界・スカイランドの民。空のプリキュア「キュアスカイ」に変身する。
普段は真面目で礼儀正しいが、激情家なのか言動が大袈裟になりがち。口癖は「ヒーローの出番です！」。
物語開始当初はスカイランド王家直属の近衛兵団・青の護衛隊に入隊するべく故郷の農村から城下町に赴いたが、カバトンによる「プリンセス・エル誘拐テロ事件」が起こるとエルを取り戻すべくカバトンを追いかける。ワープ空間をさまよっているうちにソラシド市に召喚され、ましろと邂逅したことで成り行き虹ヶ丘家の居候となる。
運動神経抜群であり、幼少期に助けてくれた憧れの人（シャララ隊長）のようなヒーローになるべく日々の鍛錬を欠かさない(「スカイランド神拳」の使い手であり、巨大な岩を素手の一撃で真っ二つにできる)。 しかし、幼少期から単身修行に明け暮れる毎日を送り続けたためましろに出会うまで友達がおらず、当初は問題を抱え込むと周囲が見えなくなり一人で解決しようとすることが多かった。やがて、戦いを通じてましろと共に絆を深めていくうちに友情の尊さを学んでいく。
ソラシド市の民である中学2年生。光のプリキュア「キュアプリズム」に変身する。
心優しく物知りで、料理や自然などに詳しい。両親が海外赴任中で、祖母のヨヨと2人暮らし(ヨヨはスカイランド出身者であるため、ましろも少なからずスカイランド人の血を引いている)。
晴耕雨読の日々を送っていたある日、突然アンダーグ帝国の戦いに巻き込まれてしまう。
後にソラがミラージュペンを奪われランボーグに拘束されてしまい、ソラを助けたいと思う一心から自身の身体よりミラージュペンが出現。
一度はカバトンの罵倒にためらうも、あげはの励ましによって決心し覚醒。
普段は常識人としての一面が多く見られる一方、親友としてソラの役に立ちたいという思いが強く、一人で抱え込もうとするソラを励ましたりする。
スカイランドに暮らす画家の家に生まれた「プニバード族」の少年。翼のプリキュア「キュアウィング」に変身する。
本来は名字を持たないが、他人との交流などで必要に迫られることからあげはと共に考えた便宜上の名字「夕凪」を名乗っている。
ある嵐の日に空を飛ぶ練習をしていた際に、時空の歪みからソラシド市に迷い込んできた経緯を持つ。
責任感が強く、プリキュアの変身能力を獲得してから「プリンセスを守る騎士（ナイト）」と評される。
「プニバード族」が鳥なのに飛べない事実にうっすら疑問を抱いていたが、かつて父・カケルが一度だけ空を飛ぶ姿を目の当たりにしたのを境に空への憧れを見出し、ソラシド市にやってきてからも独学で航空力学を学んでいた。 UFO型ランボーグを用いたカバトンによる奇襲の際、エルを守るために生身の状態で戦う過程で覚醒し、以来プリキュアとして飛ぶことができるようになった。
飛行に関する書物を読む必要がなくなったものの、その過程で得ていた気象に関する知識が役に立ったことで「学んだことは今後に繋がり広がっていく」と更に知識を得るよう精進している。
ましろの幼馴染み。蝶のプリキュア「キュアバタフライ」に変身する。
かつてはましろの近所に住んでいたが、母の仕事の都合で引っ越し、以前から目標にしていた「最強の保育士」になるべく専門学校へ通うため四輪駆動の愛車「ピヨちゃん」でソラシド市に来た。
ある日、ソラとましろがランボーグの襲撃を受けている場面に遭遇し、プリキュアに変身する様子を目の当たりにしたのを機に、初めてプリキュアの秘密を知ることになる。
当初は自分のコンプレックスからプリキュアになることに躊躇していたましろの背中を押したり、ソラがましろに本心を言い出せず迷っているのを見抜いてメイクで元気づけるなどプリキュアのサポート役となっていた。
面倒見の良い一方で人のために張り切りすぎるあまり、人に頼らなくなってしまうことも。
保育士の実習で向かった保育園がバッタモンダーの襲撃に遭い、絶体絶命の中「最強の保育士もヒーローも目指すところは一緒、大切な人たちを守ること」と一喝するとミラージュペンが出現し、覚醒。 その後、プリキュアとしてチームに加わったことを契機にソラシド市へ転居、虹ヶ丘家に下宿した。
スカイランドの幼い王女。後に幻のプリキュア「キュアマジェスティ」に変身する。カバトンに誘拐されたのをきっかけにソラと共にソラシド市へ召喚される。
プリキュアに変身能力を与える「スカイトーン」を生み出すなど未知数の力を持つ。ソラたちの元ですくすくと成長し、才知を磨いていく。
実は国王夫妻の実の子ではなく、1年ほど前に一番星から託された「運命の子」(夫妻は実の子ではないにも関わらず、将来のために我が子のように育ててきた)で、一番星によって生み出されたエルレインの分身（転生体）に相当する存在であった。
スキアヘッドの策略によってアンダーグ帝国にさらわれカイゼリンの元で囚われの身となっていたが、懸命に戦うプリキュアたちの姿を見て祈ると帝国から脱出すると同時にキュアマジェスティが出現。
次話では「自分がキュアマジェスティだ」と豪語するエルだが、彼女自身は「あの時に気づくといつの間にかプリキュアになっていた」と、どうやって変身できたのか自分でもわかっていなかった模様。
その後、アンダーグエナジーを注がれ凶暴化したミノトンと戦うプリキュアを見て、「大好きなみんなを守りたい」という思いで戦場に飛び出すと、それに呼応するかのようにミラージュペンが出現&変身を果たした。
スリクマス(スカイランドにおけるクリスマス)の夜に一番星となっていたエルレインと再会し、彼女から力を授かったことで急成長、最期の力を受け継いだことで格段パワーアップ(ただし、空腹になると元の姿に戻ってしまうのが難点)。
ソラ・ましろ・エルがマジェスティクルニクルンの力によって300年前の世界で出会った当時スカイランドを治めていた王女。
カイザー率いるアンダーグ帝国の襲撃を受け街が危機に陥った時、言い伝えの通りに祈りによってプリキュアに覚醒。
以降は国の復興に尽力しながらアンダーグ帝国と戦っていたが、カイゼリンの提案を受けてカイザーと和平会談を行うことを決める。
しかし、カイザーが娘を騙してまで別働隊でスカイランドを襲撃したことから激昂し衝突、その戦いを止めさせるため間に入ったカイゼリンに瀕死の重傷を負わせてしまう。
両者が「戦いが生むのは涙だけ」と理解したことがきっかけで、エルレインはカイザーにアンダーグ・エナジーでカイゼリンの傷を塞ぐよう提案すると共に和平を結ぶ。
その後も両国は友好的な関係が続いていたが、突如アンダーグ帝国が一方的に関係を破棄したことから今後起こりえる事態に備え、自らの力を「マジェスティクルニクルン」として残し「一番星」となった。
1年前、天からスカイランドの国王夫妻に神託を告げ、エルを託した謎の存在。
その正体は力を使い果たして星となったエルレインで、以降もキラキラエナジーを蓄え備えていたが、アンダーグ帝国の活動再開を知って今ある力を使って国王夫妻にエルを託しつつ、以来ソラたちの活躍を見守っていた。スリクマスの夜にエルの前に姿を見せ、残されし最期の力を授けると共に命運をソラたちに託してこの世を去った。